本研究では、反転挿入法と流体ソフトアクチュエータ技術を統合し、尿道カテーテル挿入時の疼痛や不快感を低減する新規デバイスの開発を目指す。反転挿入法によりチューブ先端を繰り出すことで管腔壁との摺動を回避し、さらに柔軟な細径チューブを流体加圧によって推進させることで、尿流による自然な尿道拡張を模倣する。これにより、使用者の技能に依存せず、愛護的な挿入が可能となる。予備実験では、細径化したチューブを用い、直線・屈曲環境下での挿入性能を確認した。今後、チューブの更なる細径化および加圧条件の最適化を進め、臨床応用に向けた試作機開発と評価を行ない、安全かつ低侵襲なカテーテル挿入技術の実現を目指す。