４つの研究開発項目（①関節モデル生成・解析技術の開発、②迅速精密データ同化技術の開発，③関節外科手術解析法の開発，④動揺性試験システムの開発）のすべてについて検討を行った．①関節モデル生成・解析技術の開発は，導入したモデル生成ソフトウエア（Mimics）を用いたモデル生成の効率と精度をさらに向上させ，動力学解析システムを導入して関節モデル解析の高速化を実現した．なお，当初計画では基礎検討用の関節力学試験ロボットシステムの高速化のためにPXIシステムを導入する予定であったが，世界情勢変化に伴う半導体不足の影響を受け，輸出遅延が確定的となり，年度内購入が不可能となった．そこで，PXIシステムの代わりに，カスタマイズPCを導入し，コンピュータのCPU性能向上とソフトウエアのアルゴリズム見直しを行って，目標とするロボットシステムの高速化を実現した．②迅速精密データ同化技術の開発では，靭帯の物性と自然長および軟骨の物性をパラメータとしデータ同化を行う方法を開発し，中間評価での指摘を参考にMCMC法を基本に据え，計算の収束性を高める方法を考案し，盛り込んだ．そして，①と②を用いてブタ膝関節のモデル生成を行い，データ同化解析を目標の24時間以内で完結できることを確認した．さらに，③関節外科手術解析については，①と②の技術を用いてを実施する方法を開発し，有用性について検討した．④動揺性試験システムの開発については，デプスカメラを用いた非接触手法を新規に開発した．検証実験において，位置の誤差を目標2.5 mm以内におさめられることを確認した．④で得られる動揺性を①②に導入することで，臨床における膝関節モデルの患者個別迅速精密が可能となった．