本研究の最終目標は「体腔内全体を可視化するパノラマビジョンリングの開発」である。令和2年度AMEDシーズAの支援により、「複数小型カメラを用い体腔内をパノラマビジョン化する技術」を達成し、特許申請し現有のシーズとなった。今年度は、「視野にある障害物を消す技術」とを併せた画像処理技術の開発（クラスⅠ機器を想定）及びその処理機能をもつカメラを複数搭載するリング（クラスⅡ改良機器を想定）の開発を計画し、以下の４つのマイルストーンを設け研究を進めた。

特許申請済の映像処理技術である「パノラマビジョン化する技術」では、PCT出願時にJSTの権利化支援を得た。また、「視野の妨げとなる障害物を消す技術」の開発も完成させた。RS戦略相談（対面助言）を受け、非臨床試験パッケージを確定させた。さらに、AMEDシーズアクセラレーション支援に採択され、そのサポートにより、製造販売可能な企業との共同研究契約を締結できた。

マイルストーン①：視野にある障害物を消す技術開発
手術操作の視野の妨げとなる器具や臓器を消去し術者が見たい構造物を中心とする映像が得られる技術開発を行った。カメラの視差を利用して鉗子等の器具や切除予定の肺を見かけ上消去する技術である。アルゴリズム開発に成功し、次年度の特許出願につなげた。

マイルストーン②：デバイス開発
　現有の技術シーズとマイルストーン①の処理機能を併せもつデバイスの作成・改善を行い、試作機を作成した。カメラの画角、焦点距離、イメージセンサーの性能はパノラマビジョンリングの性能に直結するため、これらを重視して作成した。

マイルスト-ン③：薬事対応
　探索的な試験結果が得られた段階で、「プログラムの医療機器への該当性に関する基本的な考え方について」（薬食監麻発1114 第5号　平成26 年11 月14 日）を基に画像処理部分の医療機器該当性を含め、開発デバイスの有効性と安全性に関する相談資料を作成した。R3年10月、11月と2回のPMDA RS戦略相談（事前面談）を実施したうえで、非臨床試験パッケージを確定させるためにRS戦略相談（対面助言）をR4年2月に実施した。

マイルスト-ン④：企業との連携
　本学産学官連携推進本部や拠点AROと連携し、製造・販売までを担当する企業を探索し契約した。開発した要素技術で最終形の機器として対応可能か、留意すべき規制についてリストアップし、予測される市場の調査を行った。