非臨床研究に関しては、以下のような成果を得た。 1)コントロールボックスの横幅を4号機より94 mm短くし、縦長にすることにより、ウエストが細い人にも装着しやすくした。また、バッテリの稼働時間を従来の半分（1時間）にし、バッテリを軽量化した。2)アクチュエータは量産時の低価格化を実現するため、その構造を変更した。結果的に現状のアクチュエータより5 mmほど厚くなった。3)衣服一体型の専用パンツの課題点であった位置調整、装着方法、フィット性、通気性の改善を図った。位置調整はロボットのフレーム部分を専用パンツの外側に設置して容易にした。装着方法とフィット性は、ファスナを引き上げると装着が完了する方法を考案した。また、素材はより通気性の高いものに変更した。4)臨床試験の現場からの要望を踏まえて、モバイルデバイスアプリの改良を行った。具体的には、イラストやアイコンの挿入、ボタンの拡大化、など視覚的に操作しやすくした。また、歩行パラメータのレベル調整の機能を追加して、パラメータ設定の容易化を図った。臨床研究に関しては、脳卒中に対する並行群間比較試験では35名の登録に留まり、予定の40名に到達しなかった。被験者数の不足に対しては、AMEDと研究代表者との協議に基づき、40名に到達するまで引き続き本試験を継続する予定である。脊髄小脳変性症の単群試験に関しては、予定の20名（男性8名／女性12名）の試験を完了した。登録時の年齢は45～84歳（平均63.5歳）、登録時の重症度は、 Berg Balance Scale (BBS)：27～53（平均40.1）、Scale for the Assessment and Rating of Ataxia (SARA)：2.0～19.5（平均11.3）であった。20名中、1名は中途脱落したが、他の19名は試験を完遂、このうち著しい外れ値を呈した1名を除き、18名につき解析を行った。day 0とday 14の比較では、10m歩行時間改善率は平均19.0%、6分間歩行距離改善率は平均29.0%であった。BBS、SARAは統計学的に有意な差異はなかった。一方、RehaGait^(R)による計測では、ケイデンス、ストライド長、遊脚期時間、股関節や膝関節の最大屈曲角度は統計学的に有意な改善が見られた。