脳卒中後の運動麻痺に対して、より重度の麻痺歩行のリハビリテーションを目的とし、従来技術では難しかった立脚期の足関節運動に介入するための空気圧人工筋による駆動技術を基軸とした下肢歩行リハビリテーションロボット（下肢リハビリロボット）を開発してきた。これまでは、トレッドミル上での歩行リハビリテーションを想定してきたが、地上歩行の介入において強い臨床ニーズが存在した。そこで、当該プロジェクトにおいては、トレッドミル歩行に加えて地上歩行において立脚期の足関節運動に介入可能なよう、下肢リハビリロボットを改良する研究開発を実施した。具体的には、空気圧人工筋の制御ユニットの小型化と平面移動式免荷装置への実装により、地上歩行へ適応させるための改良研究を行った。多面的な臨床ニーズに沿った改良の仕様導出と実証を行うために、訪問機関としてリハビリテーション病棟を有する病院の協力と、当該研究プロジェクトの開発サポートチームの協力とを得て、臨床ニーズに従ったシステムの仕様策定を実施した。より具体的には、足底圧と関節角度を計測するリアルタイムインタフェースと、空圧制御、データベースへの転送機能を有する制御ユニットシステムを構築し、平面移動式免荷装置に下肢リハビリロボットを組み込んだ。これらの機能を有する地上歩行へ適応させた下肢リハビリロボットを試作し、まず実験室で性能の検証を行い、訪問機関に実装することで、リハビリに必要な歩行速度に対して臨床的に追従性を検証した。さらに、下肢リハビリロボットの装具を幅広い体格や症例の患者に対応できるようにフィッテイングの改善を行い、訪問機関で検証した。さらに、健常者・脳卒中患者の参加のもとで臨床トライアルによる実証的検証を達成し、当該システムの実用化へ向けたコンセプト実証と臨床研究へ向けた研究開発体制が整備された。